面向水下抓取任务的双软体机械臂协作方法

本发明公开了一种面向水下抓取任务的双软体机械臂协作方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立双软体机械臂系统水下协作抓取任务的自动机模型；S2、在步骤S1中建立的自动机模型基础上，结合监督控制理论建立上层任务规划器；S3、双软体机械臂系统工作时，将感知的水下传感信号抽象为离散事件，并将离散事件作为上层任务规划器的输入，以触发上层任务规划器生成动作指令，并将生成的动作指令分别下发给两个机械臂独立的运动控制器。本发明基于自动机模型来形式化描述感知‑动作序列，将上层任务规划问题转化为监督控制问题以得到一个可行的任务规划器，实现了水下抓取任务的上层规划需求。