一种AGV智能控制方法及系统

本发明提供一种AGV智能控制方法及系统，属于智能控制领域，包括基于AGV的位姿与传感器数据构建环境栅格地图，定义节点s的g(s)值从起点到该节点s的实际代价，节点s的rhs(s)值为节点s到目标点的先行预估代价，判定节点s是否为非一致性节点；根据非一致性节点与AGV的相对位置以及环境变化类型，计算非一致性节点的更新优先度；将非一致性节点加入优先队列，更新g(s)值地图，生成并执行从AGV当前位置到目标点的新行驶路径。本发明能够智能地筛选和排序重规划任务，将计算资源集中用于处理最关键的环境变化，提升在复杂环境中的决策效率和响应及时性，增强AGV运行的安全性、平顺性与整体通行效率。