一种基于熔池相机识别的免标定焊接方法、装置及设备

本发明涉及焊接技术领域，公开了一种基于熔池相机识别的免标定焊接方法、装置及设备，焊接机器人带动焊枪上的焊丝端点沿焊道运动，熔池相机安装在焊枪上，焊丝端点和焊道在熔池相机的视野范围内，方法包括：获取熔池相机的实时图像，并根据实时图像识别图像中的焊道中心位置和焊丝端点位置；基于焊丝端点位置和焊道中心位置确定焊丝端点与焊道中心位置的相对位置；基于相对位置确定焊丝运动轨迹的实时轨迹偏差，并根据实时轨迹偏差控制焊丝端点运动进行焊接。本发明通过视觉识别焊道中心位置和焊丝端点位置，并基于两者的偏差进行实时纠偏，提高了焊接精度和稳定性，保证焊缝质量的一致性。