自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统

本发明公开了自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统，具体涉及服务机器人路径规划领域，用于解决自助饮品机器人在高密度微动环境中路径抖动频发且液面稳定性难以兼顾的问题，是通过事件视觉单元实时捕获手部微动触发序列并映射空间密度，结合弧段分解单元提取瞬时切线向量及微动能量谱，利用风险评估单元在多尺度窗口交叉分析生成轨迹张力阈域，引入液面翻涌势量与样条曲折耗双维指标，通过多层集成学习预测稳态优选系数并在执行阶段以最优系数输出连续位姿，实现对频繁微幅扰动的超高灵敏响应，同时兼顾液面稳定与路径几何代价，实现送杯路径的平稳连贯、高效切换并抑制细碎振荡与响应延迟。