一种移动机器人控制方法及系统

本发明公开了一种移动机器人控制方法及系统，涉及移动机器人智能运动控制技术领域，包括：采集得到环境特征数据和运动状态数据；进行预处理与特征融合，生成标准化状态数据；在离线仿真环境中构建强化学习训练环境，获得收敛的强化学习策略模型；将当前机器人标准化状态数据输入强化学习策略模型中，得到并输出初步运动控制指令和参考轨迹；建立预测控制模型MPC，输入当前机器人标准化状态数据，进行短时运动预测与优化，求解得到满足约束条件的最终控制指令；将指令分配至四个Mecanum轮驱动器，调节各轮转速和方向。本发明实现了移动机器人在复杂动态环境下的高精度轨迹跟踪、自适应避障和能效优化，提升了系统稳定性和智能化水平。