一种基于迁移学习和增量学习的腔道多模态检测方法及相关装置

本申请公开了一种基于迁移学习和增量学习的腔道多模态检测方法及相关装置。该方法包括：术中同步获取视觉、力学、电磁信号；将视觉信号输入冻结参数的卷积主干，其多级中间特征分别送入视觉、力学、电磁检测头，后两者经适配层输出病灶掩膜、力学热点向量、位姿序列；对三类输出进行时间戳对齐并通过迭代最近点流程获得统一坐标系点云，累积构建腔道三维模型；术后把缓存队列中的视觉样本用于增量更新视觉检测头与适配层参数并上传云端，以加权平均方式替换原参数。本发明实现术中多模态实时检测与术后持续进化，兼顾精度与效率。