一种基于模糊自适应控制的多无人机多目标协同包围方法

本发明公开了一种基于模糊自适应控制的多无人机多目标协同包围方法，首先针对多无人机系统与目标进行动力学建模，建立包括匹配和非匹配不确定项及执行器故障的非线性动力学模型，再对多无人机编队的目标包围控制误差进行建模分析，并设计一种基于模糊逻辑系统的匹配与非匹配扰动自适应估计器，通过在线更新模糊系统的自适应权值来实时估计复合不确定性，最后构建一种多无人机系统自适应容错鲁棒编队包围控制器，实现对具有复杂动力学特性的多目标的鲁棒编队围捕控制。本发明的方法融合模糊逻辑系统的逼近能力与类符号函数特性，提升了多无人机系统目标鲁棒编队包围控制的收敛性能，从而在复杂多目标环境下，实现对包围任务的高效与稳定调控。