基于扩散模型与控制网络的水下履带机械臂矿石抓取方法

本发明涉及水下履带机械臂的运动规划及控制技术领域，具体涉及一种基于扩散模型与控制网络的水下履带机械臂矿石抓取方法，包括：数据采集设备进行收集和准备专家演示数据；将收集的数据通过对图像进行处理并输入至基础扩散模型中；使用以U‑Net为骨干网络的DDPM训练基础扩散模型；设计控制网络结构并集成到扩散模型；履带机械臂移动到物体等待抓取的位置；实时采集待抓取物体的图像及当前机械臂的位姿，输入到已训练好的模型中，处理后得到机械臂抓取的下一时刻的位姿；利用机械臂逆解获取每个关节的角度，对待抓取目标进行抓取。本发明实现履带机械臂对矿石的识别精度、抓取动作的时间一致性、提高系统的鲁棒性和更高的成功率。