一种机器人曲面垂直接触检测的运动规划方法及系统

本发明公开了一种机器人曲面垂直接触检测的运动规划方法及系统，适用于复杂非结构化曲面的检测任务。该方法首先通过最小点距拟合方法，依据已有的点云数据拟合出参数曲面；随后，在参数空间中设定总采样点数目，进行随机采样以获取采样点集合，接着，通过碰撞检测、信息标记、探索点集合更新等步骤，确保空中作业机器人能够在复杂环境中安全高效地完成预定的检测任务。本发明技术方案提高了机器人在非结构化曲面上进行垂直接触检测的能力，实验结果显示，该方法在仿真作业场景测试中表现良好，能够准确规划出符合任务需求的运动轨迹。