基于连杆-腱绳混合驱动的平夹-自适应欠驱动机器人手指

基于连杆‑腱绳混合驱动的平夹‑自适应欠驱动机器人手指，涉及工业机器人技术领域。尖指节末端与根指节顶端通过前关节轴铰接，前关节轴上套设扭簧连接定位尖指节和根指节并对尖指节施加外翻力矩，基座顶端与根指节末端通过后关节轴铰接；蜗轮和轮盘同轴安装在后关节轴上并进行周向定位，刚性连杆的两端分别通过定位销与尖指节末端和轮盘的边缘铰接，耦合腱绳的两端分别与尖指节末端转轴处预制的绕线槽和基座顶端连接固定；驱动电机固定安装在基座上连接传动蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合设置。通过单电机驱动二自由度手指，实现平夹抓取与自适应抓取的灵活切换，提升抓取效率、稳定性及环境适应性，降低控制难度。