一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统

本发明涉及车载组合导航技术领域，具体为一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统；所述方法包括：采集GNSS主时钟信号、辅助时钟信号及5G通信时钟信号并建立统一时间参考体系；构建横向速度预测模型预测车辆高速变道过程中的横向运动轨迹，将横向运动轨迹与IMU惯性测量数据结合计算车辆的横向偏移残差；将车辆的横向偏移残差、车道中心线偏移量、方向盘转角数据以及横摆角速度数据输入至改进的误差风险预测神经网络模型进行联合处理；使用扩展卡尔曼滤波器实时修正车辆导航状态数据。本发明实现在车辆高速变道场景下融合5G通信与GNSS双时钟源，进行车辆变道导航状态修正的高精度IMU误差校正。