一种自动驾驶车辆的行驶轨迹生成方法及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，并公开了一种自动驾驶车辆的行驶轨迹生成方法及系统。该自动驾驶车辆的行驶轨迹生成方法包括：通过车辆传感器获取的图像数据和点云数据，确定包括车辆的风险感知状态信息环境信息，并通过环境信息，确定场景与行为联合表征信息，并通过场景与行为联合表征信息，生成车辆的行驶轨迹。本发明通过上述方案降低了生成的车辆行驶轨迹的误差，提高了生成的车辆行驶轨迹的稳定性和精度，提高了车辆行驶轨迹的生成速度。