结合物理属性推理和触觉反馈的自适应抓取方法及系统

本申请公开了一种结合物理属性推理和触觉反馈的自适应抓取方法及系统，该方法包括：获取语言抓取指令以及目标物体的视觉图像，基于所述视觉图像获取目标物体的候选抓取位姿，并利用视觉‑语言多模态模型推理所述目标物体的粗粒度物理属性；通过串行神经网络对所述粗粒度物理属性进行回归细化，获得细粒度物理属性并计算初始抓取力；基于所述初始抓取力和所述候选抓取位姿执行初始抓取并采集触觉图像，基于广义胡克定律计算实时触觉反馈力；根据所述目标物体的刚度类别，将所述初始抓取力与所述实时触觉反馈力按预定规则融合，得到调整后的抓取力；依据调整后的抓取力继续执行抓取动作至完成语言抓取指令。