一种基于分数阶粒子群优化的自动驾驶路径规划方法

本发明公开了一种基于分数阶粒子群优化的自动驾驶路径规划方法，包括：采集景区道路、障碍物、游客密度及景点停靠点信息，生成多层语义地图；将多层语义地图网格化，以起点、终点及停靠点为控制节点，并按道路几何与游客密集度赋权，形成路径搜索空间；在路径搜索空间内为每个粒子分配候选路径，并在粒子更新过程中引入分数阶记忆因子；根据行驶安全、观光舒适、能耗成本和到达时效建立综合评价规则，驱动粒子群迭代更新直至满足收敛条件；输出综合评价得分最优的导航路径，并对连贯节点进行样条平滑处理后下发自动驾驶车辆控制器。本发明使自动驾驶路径规划在复杂景区环境中实现了路径规划精准、安全舒适、能耗经济性高的有益效果。