一种用于动态位置环境的移动机器人规划方法及系统

本发明公开了一种用于动态位置环境的移动机器人规划方法及系统，即在基于采样的机器人规划方法中引入动态环境感知和重规划，具体是在沿着机器人规划路径的移动过程，同步感知周围环境并识别障碍物变化类型，构建由新探测的障碍物阻挡的节点及其子节点构成的阻挡节点集合，以及在障碍物消失遗留的空白区域的节点去构成新节点集合，再对树的边结构进行动态处理，对于未知障碍物，将阻断当前路径的阻挡节点的边删除，其他节点转移到未访问节点集合，对于消失的障碍物，将新节点集合中节点转移到未访问节点集合，参与后续规划路径生成，对树进行动态调整；此外，还提出惰性重布线和凸包构造及定向激活，动态调整探索方向，提升重规划效率。