基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法及系统

本发明基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法及系统，涉及无人机控制技术领域。该方法首先建立无人机动力模型，确定传递函数；随后利用水母优化算法，在参数空间进行全局搜索、局部搜索和多目标择优行为为PID提供控制参数；最后将优化后的PID运用于多旋翼无人机控制系统中，实现对无人机加速、减速、巡航、悬停等工况下PID控制器参数优化。本发明解决了传统PID固定参数难以适应多工况的问题，显著提升悬停稳态精度及动态响应速度，且收敛速度优于遗传算法等传统方法，增强无人机全工况下的控制鲁棒性。