基于数值迭代调整冗余机械臂臂角的方法和电子设备

本发明涉及一种基于数值迭代调整冗余机械臂臂角的方法，根据本发明规定，所述方法包括下列步骤：设置关键关节，其具有关节角θ；通过关键关节的当前关节角配置计算出当前臂角，其中，k为迭代次数；通过不断调整关键关节的初始猜测值迭代计算与目标臂角T之间的臂角差值；比较臂角差值与预设阈值ϵ的大小，直至满足条件：|‑T|<ϵ；最后，将满足条件时所获得的各关节角度配置视为达到调整冗余机械臂臂角之后的结果。本发明还涉及一种电子设备。