一种智能装备视觉导航中的目标感知与规避决策方法

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一种智能装备视觉导航中的目标感知与规避决策方法
申请号:CN202511197833
申请日期:2025-08-26
公开号:CN120685119B
公开日期:2025-10-31
类型:发明专利
摘要
本发明提出一种智能装备视觉导航中的目标感知与规避决策方法,属于智能决策技术领域。所述方法包括以下步骤:构建时空图神经网络,引入语义标签编码定义时空图神经网络的节点和边,进而通过回归网络预测各障碍物的轨迹;定义环境语义标签,将环境语义标签与预测的障碍物轨迹进行耦合,生成语义增强的风险场;基于语义增强的风险场构建语义路网图,生成全局路径点序列,并以当前全局路径点为临时目标,调用动态步长RRT*算法避开障碍物。该方法能够更准确地评估不同区域的风险,并根据障碍物的类别和位置调整风险值,提升了在复杂环境中的安全性和可靠性,降低了因环境变化引发的决策误差。
技术关键词
障碍物 语义标签 智能装备 决策方法 风险 融合特征 图像 轨迹 视觉 延迟量 雷达 智能决策技术 节点 解码器 动态 定义 分布方差 网络 点云密度
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