化工厂机器人路径规划方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种化工厂机器人路径规划方法和装置、系统、存储介质，通过改进A*算法动态调节启发函数权重，引入安全距离约束函数和贝塞尔曲线优化，实现全局路径的高效搜索与平滑处理；优化TEB算法的障碍物膨胀半径并融合速度约束机制，增强动态避障的稳定性。采用本发明的技术方案，以解决针对石化厂区复杂环境下巡检机器人路径规划存在全局效率低、路径不平滑及动态避障能力弱的问题。