基于数字孪生的双工位机器人分拣优化方法、系统及终端

本发明公开了基于数字孪生的双工位机器人分拣优化方法、系统及终端，通过构建数字孪生驱动的协同作业体系实现分拣效率与安全性的双重提升，方法首先利用激光雷达与偏振相机组成复合感知单元，同步获取目标物的几何形貌、材质反射特性及空间位姿数据，经时间同步处理后输入数字孪生引擎；引擎基于物理渲染技术构建包含材料属性数据库的虚拟分拣场景，通过双目立体视觉深度图与几何参数的特征融合实现亚毫米级空间配准，生成高精度数字孪生工位，系统在虚拟环境中规划双工位机器人的时空约束轨迹，集成离散事件模拟引擎进行操作时序冲突预测，当检测到空间重叠风险时，通过轨迹重规划算法生成含动态避障策略的备选路径。