一种微创介入手术导航机器人的定位方法及系统

本发明涉及机器人定位技术领域，且公开了一种微创介入手术导航机器人的定位方法及系统，建立光学坐标系、电磁坐标系以及机器人坐标系，将建立的三个坐标值进行矩阵转换的方式进行统一，计算出机器人进行运行的向量坐标数据，预测患者进行呼吸时的身体位置高度，计算自身形变曲率K，根据预测的患者身体位置高度，采用自身形变曲率K进行补偿后，确定向量坐标数据在坐标系内的具体位置，本发明通过三种方式进行机器人位置确定，在不同的环境下均可保证位置精度，在保证机器人自身位置精度的基础上，通过预测患者呼吸时的身体位置高度，并且补偿机器人工作时的自身形变曲率K，进而使得机器人在进行微创介入手术时的精度更高。