一种欠驱动灵巧手指及人形机器人手

本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种欠驱动灵巧手指和人形机器人手。该手指包括远端指骨、连杆单元和手指驱动单元，其中：所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述连杆单元包括第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一驱动单元与第一连杆机构连接，用于驱动手指整体左右摆动和绕公轴旋转，所述第二驱动单元与第二连杆机构连接，用于驱动手指弯曲。本发明还公开了由上面手指构建的机器人手。通过本发明，解决现有的机器人灵巧手高灵活性和大输出力矩难以共存的问题。