一种双足重载机器人控制方法及控制系统

本发明涉及双足机器人技术领域，提供了一种双足重载机器人控制方法及控制系统，该方法包括：构建双足重载机器人模型；根据地形适应项、能量优化项、步频协调补偿项获取动态步频调节项，并根据动态步频调节项获取步态相位生成函数；根据步态相位生成函数进行双足重载机器人模型的仿真实验，若仿真结果通过验证，则根据步态相位生成函数控制双足重载机器人。本发明可通过动态步频调节项获取步态相位生成函数，基于该步态相位生成函数可更好地适应地形变化或能量效率需求以应对斜坡、软地面等复杂场景，提升了步频的动态适应性。