机器人控制数据生成及机器人控制方法、装置及数控系统

本申请提供一种机器人控制数据生成及机器人控制方法、装置及数控系统。所述机器人控制数据生成方法包括：获取工业机器人的正向运动学模型和逆向运动学模型，通过正向运动学模型，根据工业机器人的结构参数和初始关节角度，得到末端执行器的初始位姿，据以初始化逆向运动学模型，通过完成初始化的逆向运动学模型，根据工业机器人的结构参数和末端执行器的各目标位姿，计算各目标位姿对应的各目标关节角度，得到工业机器人对应于各目标位姿的各控制数据。借此，本申请通过直接输入末端执行器的位姿数据，即可控制工业机器人执行相应作动，使得工业机器人的控制操作更为直观且简单，提高工业机器人的控制精度和实时性。