用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体是用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统，该方法包括获取人型机器人前进路径范围，记为备选路径集合；发射预先设置的第一近红外光，并接收反射回的近红外光，记为第二近红外光，捕捉散射的近红外光，记为第三近红外光；计算得到反射率、散射率和备选路径集合内地面光滑程度；搜索得到地面光滑程度最低的路径，计算得到人型机器人最佳重心高度，记为第一高度；将人型机器人的前进路径设置为最优路径；根据第一高度设置人型机器人前进期间的重心高度平均值。本发明通过搜索地面光滑程度最低的路径，并根据地面光滑程度调整重心高度，从而降低人型机器人在光滑地面上滑倒的概率。