基于激光惯性里程计的封闭倾斜空间检测方法、装置、无人机系统及计算机可读存储介质

本发明提供了一种基于激光惯性里程计的封闭倾斜空间检测方法及装置，属于无人机巡检技术领域。方法包括：获取激光雷达点云数据和惯性测量单元（IMU）惯性数据；基于惯性数据对点云数据进行运动补偿，以消除运动畸变；针对封闭倾斜空间的特性，对IMU积分过程中的重力矢量进行在线估计与补偿，以提高姿态解算精度；根据空间尺寸信息，动态调整激光雷达的扫描参数，以适应狭窄环境；最后，通过紧耦合融合算法，基于补偿和调整后的数据实现移动平台的高精度定位与环境建图。本发明还包括基于去畸变点云进行结构异常识别与地图标注。该方案解决了在无GPS、大倾角、狭窄封闭空间中定位难、点云易畸变的问题，提升了检测的精度、效率和安全性。