三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统

本发明提供了一种三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统，属于路径规划领域。栅格最小单元计算方法包括：获取路径规划的场景参数，包括场景最小特征尺度、无人系统安全距离、系统尺寸、场景空间范围、系统最大栅格数量、系统最大计算时间以及路径规划精度因子；计算系统最大计算能力；推导系统内存约束最小边长、系统算力约束最小边长和任务精度约束最小边长，分别对应硬件资源限制、计算能力约束和场景精度需求；最终取三者中的最大值作为栅格最小单元边长。本发明综合考虑系统内存约束、系统算力约束及任务精度约束，精确计算出栅格最小单元边长，在保障场景特征识别精度与避障安全性的前提下实现了精度与计算性能的动态平衡。