正交力矩感知的腕手部外骨骼机器人

本发明涉及机器人技术领域，提供一种正交力矩感知的腕手部外骨骼机器人，包括：第一滑动组件、第一摆动杆、一对转动关节、第二摆动杆和第二滑动组件，第一滑动组件用于绑缚于使用者的手指上；第一摆动杆与第一滑动组件转动连接；一个转动关节与第一摆动杆连接；第二摆动杆的两端分别与一对转动关节连接；第二滑动组件与另一转动关节连接；每个转动关节包括：驱动组件和弹性件，弹性件用于对腕手部外骨骼机器人施加在使用者手指上的力矩进行感知。上述的正交力矩感知的腕手部外骨骼机器人，不仅实现了在康复训练过程中的手指屈曲伸展和内收外展运动，还可对人体手指受到的正交力矩进行感知，提升了康复训练的力控制性能，增强了康复效果。