一种基于深度强化学习的三维内窥镜影像系统的双相机自动调校方法及自我-群体迭代升级装置

本发明公开了一种基于深度强化学习的三维内窥镜影像系统的双相机自动调校方法及自我‑群体迭代升级装置，包括以下步骤：基于三维内窥镜摄像系统信息采集装置构建多智能体强化学习环境；搭建多智能体强化学习模型；采用深度确定性策略梯度算法，对多智能体强化学习模型进行求解；通过三维内窥镜摄像系统采集得到来自第一相机XL和第二相机XR的图像数据以及当前三个运动电机所处的状态作为所述强化学习环境的状态；将所述强化学习环境的状态输入到Actor智能体，输出得到动作；分别控制直流电机D1、直流电机D2以及步进电机D3运动至指定值。本发明可以提高三维内窥镜的调校效率和调校精度。