一种高精度地图构建方法、装置、介质和设备

本发明公开了一种高精度地图构建方法、装置、介质和设备，涉及自动驾驶技术技术领域。包括：获取多传感器采集到的多源数据，并对多传感器进行内外参标定；对GPS数据进行里程计数据解算，并将解算结果封装为Odometry里程计信息；基于对多激光雷达的内外参标定结果进行点云数据拼接，获取非地面点云数据，对非地面点云数据和Odometry里程计信息进行动态点滤除；通过LIO‑SAM算法进行SLAM定位与建图，得到高频定位数据与目标地图数据；基于GPS数据中的原始经纬度与海拔数据，对目标地图数据进行保存，得到目标PCD点云地图。