基于多模式导航的IGV智能自动驾驶方法及系统

本发明提供一种基于多模式导航的IGV智能自动驾驶方法及系统，该方法包括：基于激光雷达传感器、视觉传感器和惯性测量传感器，分别采集智能导引车的第一感知数据、第二感知数据和第三感知数据；对所述第一感知数据、所述第二感知数据和所述第三感知数据进行有效性检测，得到各个感知数据的有效性检测结果；基于各个感知数据的有效性检测结果确定的有效感知数据组合为当前导航模式的输入信息，生成候选行驶路径；基于所述第一感知数据构建的局部环境障碍物地图对所述候选行驶路径进行优化路径，得到最优行驶路径；基于所述最优行驶路径控制智能导引车自动行驶。本发明实现了智能导引车在复杂环境下的可靠自动驾驶。