智能多无人机协同任务执行调度系统及方法

本发明涉及任务调度技术领域，尤其涉及一种智能多无人机协同任务执行调度系统及方法。该方法包括以下步骤：通过视觉SLAM系统周期性扫描城市楼宇密集区低空飞行路径前方空间，并利用机载边缘计算单元实时处理视觉信息，得到连续时间序列的近地空间点云数据；将近地空间点云数据中的障碍高度信息投影到预定义的飞行网格单元中，得到各网格单元在不同时间点的网格障碍高度数据；比较相邻时间段内同一网格单元中网格障碍高度数据的变动值，并计算单位时间内的障碍高度变化频率。本发明能够定量分析环境中障碍物的动态变化特征，识别高风险区域，克服了城市楼宇密集区的复杂环境给多无人机协同任务执行调度带来的挑战。