含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法

本发明公开一种含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法，涉及工业机器人建模与控制技术领域，包括：S1、建立含润滑间隙的转动副模型、接触力模型、刚柔耦合模型；S2、根据转动副平面多连杆机构的约束条件，得到动力学模型；S3、根据动力学模型建立误差补偿控制模型；S4、根据误差补偿控制模型搭建仿真模型，对比分析控制前后位移的参数，并优化步骤S3中建立的误差补偿控制模型。本发明通过根据平面多连杆机构的动力学模型建立误差补偿控制模型，能够实时修正执行机构运动轨迹，对含润滑间隙副的多连杆机构的轨迹偏差进行补偿，能够改善润滑间隙对刚柔耦合机构动力学特性产生的不良影响。