一种基于ROS和Gazebo的机器人多地形自适应控制系统和方法

本发明涉及机器人控制技术领域，提出一种基于ROS和Gazebo的机器人多地形自适应控制系统，所述机器人多地形自适应控制系统包括Gazebo仿真平台和ROS环境；Gazebo仿真平台用于模拟机器人所处的地形环境，得到机器人URDF模型、包括地形特征的环境模型；ROS环境用于对环境模型进行分析后选择机器人的运动模式，根据所选择的运动模式和地形特征初步选择机器人的运动参数和起始重心，控制机器人按照初步选择的运动模式、运动参数和起始重心开始运动，在此期间包括：根据重心位置和预设的ZMP系数规划未来若干个时间步的ZMP位置和足端位置，基于机器人的运动参数和地形特征对机器人的着地补偿值进行计算，根据着地补偿值的大小对机器人进行误差修正。