机械手及其控制方法、设备、及存储介质

本申请公开了一种机械手及其的控制方法、设备、及存储介质，涉及机器人领域，解决相关技术中相关技术中机械手的自由度不足，导致灵活性受限，从而难以精确抓握物体的技术问题。该机械手的控制方法包括响应于物体的抓取指令，控制至少四个第一手指机构中的至少一个第一手指机构相对于主体沿第一方向弯曲，和/或，沿第三方向摆动；控制第二手指机构相对于手掌侧沿第三方向摆动，和/或，沿靠近或远离手掌侧的方向摆动，和/或，沿靠近或远离至少四个第一手指机构的一侧弯曲；控制对应第一手指机构和第二手指机构抓取物体。