一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统

本申请提供了一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统，其核心在于多传感器硬件、多融合器算法软件的双层冗余机制及多融合器平滑切换机制，该方法包括：获取传感器数据并进行预处理；对预处理后传感器数据进行故障诊断和性能评估，综合判断和执行传感器冗余切换；对冗余处理后的传感器数据进行多融合器算法软件解算和性能评估，综合判断和执行融合器冗余切换；对冗余处理后的融合器导航状态数据进行动态延迟补偿和结构化封装发布。该系统用于实现上述方法。本申请克服了传统冗余组合导航系统存在的硬件资源消耗大、可靠性不足等问题，显著提升了无人机组合导航系统的鲁棒性和可靠性。