用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统

本发明提供了一种用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统，涉及特种机器人领域，包括：控制变径连杆机构张开，并实时获取变径连杆机构中连杆铰接处的转动角度数据，实时获取变径连杆机构中受压处的压力数据；根据转动角度数据确定转动角度是否达到预期角度，达到预期角度后，获取预期角度对应的压力合理范围，根据压力数据与压力合理范围的对比结果确定微调策略，执行微调策略直至压力数据符合压力合理范围；执行微调策略后，控制变径连杆机构继续张开，当检测到压力数据激增且转动角度数据不变，则判定完成变径。显著提升了变径完成判定的可靠性，解决了因判定不准导致的支撑不稳或过度驱动问题，提高工作效率并减少误差。