基于局部增强稀疏碰撞检测的手术机器人路径规划方法

本申请公开了基于局部增强稀疏碰撞检测的手术机器人路径规划方法，所述方法通过设计局部增强稀疏碰撞检测，使得路径规划能够动态优化局部区域内的碰撞检测方式。该方法通过对反向搜索中的边进行实时分辨率判定，并结合起始点存储的最小分辨率进行对比，实现对反向搜索路径的精准优化。同时，借助优化后的分辨率信息引导正向搜索，使得正向搜索能够更准确地评估边的有效性，从而提升整体搜索效率。该方法不仅加快了路径规划速度，还能够有效减少无效搜索，提高手术机器人到达穿刺目标点的效率，提升其在复杂手术环境中的路径规划能力。