一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法

本发明提供了一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法，包括若茶芽叶茎秆采摘点未被遮挡，则采用多视角信息融合方式提取茶芽叶茎秆的真实三维点云。计算真实三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的真实三维坐标。若茶芽叶茎秆采摘点受到遮挡，则采用多分辨率点云估计模型对茶芽叶茎秆进行预测，得到预测后三维点云。计算预测后三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的预测三维坐标。通过混合编码器对受遮挡茶芽叶采摘点的可视点云进行特征提取和融合，得到包含局部细节和全局信息的融合特征，再通过点金字塔解码器对融合特征进行解码，得到茶芽叶茎秆的预测后三维点云，从而增强了模型对多尺度形态的感知能力。