一种具有三种运动模式RCM并联机器人机构

本发明提供一种具有三种运动模式RCM并联机器人机构，其结构简单，加工方便，且刚性较高，适用于更多场景。其将动平台的移动副和支链的转动副结合在一起并作为动平台和支链顶端连接结构，通过调整移动副实现对支链顶端转动副的位置改变，控制几个支链顶端转动副轴线之间的位置关系，以及控制支链顶端转动副轴线与定平台的关系，从而实现三种不同的运动模式。