机器人控制方法、装置及计算机程序产品

本申请适用于医疗设备技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置及计算机程序产品，方法包括：获取当前时刻机械臂末端的手术工具的第一位置和目标骨骼上的目标标记点的第二位置；根据第一位置和第二位置确定多个中间控制点；多个中间控制点用于限定从第一位置至第二位置的用于避开目标骨骼的运动路径；根据第一位置、多个中间控制点以及第二位置，确定从第一位置至第二位置的平滑曲线的曲线方程；基于曲线方程采用插值方式驱动机械臂，以使手术工具沿平滑曲线从第一位置运动至第二位置，能够实现手术工具与预设截骨面的全程自动化对齐，提高对齐效率，且不会使机械臂超过运动极限，还能够降低术者的操作疲劳度和与目标骨骼发生碰撞的风险。