基于多模态环境感知的机器人自适应运动控制方法

本发明涉及机器人运动控制领域，具体涉及基于多模态环境感知的机器人自适应运动控制方法，步骤一、将用户语音指令拆分为包含任务类型、目标位置，将用户语音指令转化为可量化的任务优先级和目标坐标；步骤二、通过摄像头拍摄的图像以及所述目标坐标以及视觉感兴趣区域区域的半径R_t获取视觉特征；步骤三、通过安装在机器人轮组上的柔性压电传感器获取触觉特征；步骤四、根据视觉特征和触觉特征生成三维决策矩阵；步骤五、基于三维决策矩阵对机器人进行约束控制。