清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质

本申请提供清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质，涉及信息技术领域，包括：获取传感器数据，传感器数据包括障碍物的位置信息；针对传感器数据，采用检测点标记、检测线清除、盲区超时清除、视域超时清除的方式，标记并清除地图中的障碍物信息，得到传感器对应的障碍物栅格地图；根据障碍物优先，清除区域次之，未知区域再次之的顺序，将传感器对应的障碍物栅格地图合并压缩，得到一张综合障碍物栅格地图；进行膨胀处理，将障碍物点向外扩张预设的栅格数，并进行指数衰减，得到机器人的代价地图；机器人根据全局路径和局部轨迹，自主导航至目标位置。使机器人在复杂环境中灵活应对障碍物，实现高效的自主导航。