基于仿生智能鱼设备的集群控制系统及方法、存储介质

本申请提供了一种基于仿生智能鱼设备的集群控制系统及方法、存储介质，系统包括：视觉感知系统，基于图像数据对环境进行三维重建；识别环境中的障碍物，并对障碍物进行实时测距，确定仿生智能鱼设备与障碍物之间的距离；基于点云数据进行环境建图和路径规划优化，实时获取仿生智能鱼设备的位姿，以对仿生智能鱼设备的位姿进行调整；路径规划系统，基于三维重建的环境为仿生智能鱼设备生成从起点到目标点的最优路径；仿生推进系统，为鱼类仿生外形，为流线型设计；设置有复合材料的尾鳍及尾鳍驱动系统；尾鳍驱动系统驱动尾鳍以模拟鱼类尾鳍的摆动模式，推动仿生智能鱼设备移动。本申请提升了仿生智能鱼设备在复杂环境中平稳高效的运动。