基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统，所述方法包括获取车辆预定作业区域的点云数据并预处理，构建三维点云地图；基于预处理点云构建地形属性模型，计算车辆动力学量，生成不平坦地形模型；利用Eco‑KinoA*路径搜索算法生成二维粗略轨迹；通过后端多目标优化算法优化得到二维轨迹；最终结合地形模型生成三维车辆轨迹。本发明中解决了在不平坦地形条件下进行车辆路径规划时，地形精确表征不足、车辆与地形动态交互建模缺失、多目标协同优化能力不足以及实时性和适应性差等问题，显著提升了路径规划的可靠性、能效表现和安全性。