基于多阶段模型预测控制的桥门式起重机吊具控制方法

本申请提供基于多阶段模型预测控制的桥门式起重机吊具控制方法，涉及数据处理领域。在该方法中，首先获取控制参数与初始状态变量以定义运行边界与起始状态，建立包含小车加速度、吊具绳长加速度与吊具摆角耦合关系的动力学模型；利用空间感知设备获取障碍物分布，结合障碍物参数与控制参数计算吊具动态安全高度；依据初始状态变量与动态安全高度判断吊具处于障碍物规避阶段或目标追踪阶段；构建模型预测控制器并动态调整状态权重矩阵与控制输入权重矩阵；最终通过优化算法生成控制输入序列，实现吊具轨迹安全与姿态稳定控制。实施本技术方案，便于实现吊具在摆角抑制的同时完成对障碍物的有效规避，保障吊具在整个运行过程中的安全性。