一种钢桥维修检测爬壁机器人的磁性轮装置

本发明提供了一种钢桥维修检测爬壁机器人的磁性轮装置，属于土木工程中的桥梁维护技术领域。解决了现有技术中的巡检机器人灵活性差、轨道占用空间大以及实用场景少的技术问题。其技术方案为：一种钢桥维修检测爬壁机器人的磁性轮装置，包括电机、轴体、磁性模块、轮毂部分和IMU传感器，电机的输出端通过轴体与轮毂部分的中心孔连接，磁性模块设置若干个，且均匀固定于轮毂部分的轮圈内侧一周，IMU传感器固定在轮毂的中心盘内侧。本发明的有益效果为：通过设置磁性模块，舍弃了原有采用轨道的模式，占用空间小且灵活性高，同时结合IMU传感器的数据，更好的吸附在不同位置的钢结构表面，能够根据需要跨越障碍物，提高了机器人的适用性。