一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统

本发明涉及一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统，该方法包括编码和解码过程；编码过程包括：输入激光雷达点云序列并预处理；通过分类网络划分点云，分离出环境点云和目标点云；根据不同类型的点云特性使用相应的方法进行运动预测，估计帧间运动变换信息；将得到的运动变换信息以及预测所需的参考点云选择相应的编码方法写成比特流进行传输；解码过程包括：接收并解码编码端的比特流，生成解码后的参考点云和运动变换信息；依照对应关系将解码后的运动变换信息作用于解码后相应的点云，实现点云帧间预测；融合预测后各部分点云，输出完整的重构点云。该方法及系统有利于提高帧间配准精度，消除时域冗余，实现大规模点云序列的时空编码。