基于嵌入式的工业运动控制方法及系统

本发明涉及机器人工业运动控制技术领域，公开了基于嵌入式的工业运动控制方法及系统，首先进行机器人机械臂的奇异点识别，首先进行确定机械臂的矩阵，并进行描述机械臂末端执行器的速度包括线速度和角速度与关节速度之间的关系，为机械臂关节角度；进行计算条件数，检测奇异点，具体通过计算矩阵的条件数评估其接近奇异的程度，通过伪逆处理奇异点；进行动态路径规划，通过监测到的机械臂传感器数据，构建当前工作空间的模型；进行计算最佳路径，选定执行路径，并执行路径规划。本发明显著提升了工业运动控制系统的性能，使其能够在复杂的工业环境中高效、安全、可靠地运行提高了系统的性能、可靠性和适应性。