一种多排光伏板智能清扫设备作业路径规划方法

本发明属于低速智能无人驾驶领域，公开了一种多排光伏板智能清扫路径规划方法。本发明使用一种基于Reeds‑Shepp路径生成的启发式方法生成短途路径，结合A*图搜索技术生成全局最优的长途路径，并参考智能设备辆运动学模型约束及车辆清扫状态，根据光伏板排布情况，整合短途路径和长途路径，生成整体路径。该方法与设备具有极强的环境适应性，可克服光伏板排列间距、排头与排尾高度差异、复杂地形等多种实际因素的影响，能够灵活应用于各类光伏场站的作业环境。该方法不仅高效，且具有良好的泛化能力，具有很好的鲁棒性。